YSX-29A「エクスカリバー」
YSX-24C「バーゼラルド」及びYSX-24Y/AS「ダインスレイフ」を改修した機体で後継機にあたる。改修にあたり、機体形状の変更がなされ、特徴的だった肩は機体後部に独立したユニットとして移設された。スラスターは電気推進から通常の燃焼式に戻されており、出力は大幅に上がっている。腰にはＢ＆Ａ・エアロダイナミクス社製汎用スラスターを装備。前後へフレキシブルに可動することで、機動性も上げている。それに伴い機体全体のスラスターも調整され、数も減っている。
その他の箇所も改良され、ピーキーであったバーゼラルドから、ややマイルドな性能になったものの、熟練者が扱えばそれに応える性能に仕上がっている。
また、バーゼラルド時からの上層部要望であった「シンボリック的デザイン」も損なっていない。
固定武装は実体剣のコンバットエッジに代わり、同箇所にイオンレーザーナイフが装備されている。

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先の戦闘でスラストアーマーを含め、増加パーツが失われてしまった為、装備を一新している。元のダインスレイフはゼルフィカールからより重装甲重火力強化を目指したものに対し、エクスカリバーでは多機能汎用性の方向に変えている。大きく分けて
N　ノーマル（基本型）
A　アサルト（強襲型）
L　ロングレンジ（長距離射撃型）
I　インファイト（格闘型）
D　デストロイド（殲滅型）
F　フルジャケット（総合型）
がある。FA本来の汎用性もあり、これ以上の混成装備も可能である。
本機は、現在、507独立部隊『セントラル』に所属。第一小隊隊長機（１番機）を務めている。第一小隊は三基編成であり、バーゼラルド系列機をベースに改造された機体郡が特徴である。特殊任務も多い性格上、本機の機体特性が有用に機能している。